IAI工业机器人-金昌

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工作空间（Work space）是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间时，要注意以下几点：

2)机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的较大空间。这是因为在可达空间中，手臂位姿不同时有效负载、允许达到的较大速度和较大加速度都不一样，在臂杆较大位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。此外，在机器人的较大可达空间边界上可能存在自由度退化的问题，此时的位姿称为奇异位形，而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度进化现象，这部分工作空间在机器人工作时都不能被利用。

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